O Museu do Mar de Cascais, renomeado Museu do Mar - Rei D. Carlos em 1997, está sedeado no edifício do antigo Sporting Club de Cascais, fundado em 1879 pelo então Príncipe Carlos.

Em 1976, o edifício tornou-se propriedade da Câmara Municipal de Cascais, dando-se início à fase de instalação do museu em 1978, porém a sua inauguração formal ocorreu apenas em 1992, no dia 7 de junho.

Em 1997, coincidindo com a sua nova designação, o museu entrou numa terceira fase de existência. A inauguração de um novo núcleo expositivo temático sobre etnografia marítima, proporcionou uma aproximação à comunidade piscatória de Cascais, assim como à promoção de um aprofundamento das relações institucionais com entidades universitárias, científicas e museológicas congéneres.

Em 2006, o Museu do Mar deu início a um processo de atualização e renovação do circuito expositivo com a abertura da sala Cascais na Rota dos Naufrágios dedicada à Arqueologia Subaquática. A intervenção prosseguiu em 2008 com a renovação da Sala Octogonal (espaço de acolhimento e convite à visita das restantes salas temáticas do museu) e da sala Gentes do Mar. Pescarias, dedicada à história e vivências da comunidade piscatória cascalense.